유교의 종교적 측면은 경천사상에서 볼 수 있다.
은주시대에 걸쳐 숭앙의 대상이었던 상제(上帝)와 천(天)은 시경(詩經), 서경(書經)을 비롯한 오경(五經) 속에 많이 나타나 있다.

경천사상은 우주와 인간을 주재하는 초인간적, 초자연적 절대신에 대한 숭경(崇敬)의 자취를 담고 있다.

상제는 인간을 감찰하고 화복을 내려주는 무한한 권위를 지닌 절대 타자(絶對他者)로서 인식되었다.

상고에는 상제(上帝)와 천(天)에 대한 신앙이 비슷했지만, 주대로 내려오면서 천의 의미가 변화하였다.

천(天)이라는 글자 속에 이미 대(大)라는 사람의 뜻이 내포되어 있듯이 초월적 권위가 인간에게 내재함으로써 인간과의 관련성이 커지기 시작하였다. 초월적 주재자의 외적 권위를 직접적으로 일컫기보다는 인간의 책무와 도리를 중시해 덕(德)의 개념이 출현하였다.

그러나 이러한 상제(上帝)나 천(天)에 대한 인식의 근본적 전환은 공자에 이르러서였다. 공자는 천(天)의 권위를 손상시키지 않으면서 신성성과 구극성을 인간에게 내재화했다.
천(天)은 외경적 존재임에 틀림없지만, 인간의 성숙(仁)과 주체적 각성(德)에 의해서 천(天) 의 세계가 열릴 수 있다고 보았다.

공자는 천인관계(天人關係)에서 초월과 내재를 동시에 파악하였다. 공자는 초월자에 대해 직접적으로 설명하지도, 특정한 예배의 형식을 요구하지도 않았다.
상제(上帝)에 대한 관념은 천(天) 속에 수렴되고, 그것은 다시 인격 속에 내재되어 인간의 실질적 태도와 삶 자체가 중요시되었다.

<하늘>의 문제를 인간의 삶의 행태 속에 수렴시킴으로써 인간 행위를 떠난 상념의 세계를 건설하지 않았다.
유교에서는 제사를 중요시한다.

일반적으로 종교에서 행하는 제의는 기복행사(祈福行事)이지만, 유교의 제의는 윤리성과 도덕성을 기반으로 하고 있다. 유교의 제의는 대가나 보상을 요구하는 구복(求福)으로 연결되지도 않는다.
유교의 제의는 주술적 요구를 배격하고 세속 세계를 도덕화하려고 한다.
전통적인 습속, 오사(五祀)나 절사(節祀)와 같은 국가행사나 민간신앙과 습합(習合)한 부분이 있지만, 그것은 부차적인 것이라고 볼 수 있다.
유교의 제의는 건실한 윤리성을 기반으로 인간의 외형적, 절차적 관계를 설정할 뿐만 아니라, 고무진신(鼓舞盡神) 하고 신이명지(神而明之) 하는 신명성(神明性)을 다함으로써 인간의 주체적 체험을 강화하려고 하였다.

유교는 인간의 삶을 충실하게 하는 데 힘쓰기를 강조하며, 내세에 대해 유보적 태도를 취한다.
공자는 초인간적 존재나 내세의 삶에 대해 직접적으로 언표(言表)하지 않았다.
공자는 자신이 처한 곳에서 도리를 다하려고 했을 뿐, 내세의 영원한 삶을 기대하지 않았다. 오히려 죽음의 문제는 삶 속에서 논의되어야 한다고 보았다. 인간의 삶이 얼마나 실존적 깊이를 가지며, 어떠한 의미를 가지느냐가 보다 중요한 관심사였다.

공자는 인간이 마땅히 가야 할 길을 도(道)라고 생각했기 때문에 <아침에 도를 깨달으면 저녁에 죽어도 좋다.>고 할 정도로 인간의 인간다움, 즉 도와의 일치를 추구하였다. 공자는 인생에서 인격적으로 최고의 가치를 성취함으로써만 인생의 의미를 다할 수 있다고 보았다.

그래서 공자는 < 믿음을 돈독히 하고 배우기를 좋아하며(篤信好學), 죽음을 당하더라도 도를 참되게 하며(守死善道), 몸을 죽여 인을 이룬다(殺身成仁).>고 말하였다.
누구나 스스로의 본분을 자각하고 실천함으로써 평화와 행복을 성취할 수 있다고 생각하였다.

인간의 도리를 의미하는 인은 자식을 사랑하고(慈) 부모에게 효도하는(孝) 친자관계(親子關係)에서부터 시작한다. 자식은 부모의 몸에서 직접 발생한 관계이므로 부모(親)-자식(子)은 무조건적 관계라고 할 수 있다. 이 관계에서 본질적 특성은 사랑과 존경이다.

인간관계는 일반 사물과 다르게 인격적으로 결합되어 있기 때문에 인격이 없으면 인간 관계가 파괴될 수밖에 없다. 부모-자식 사이의 사랑과 존경이 사회로 확대되지 못하면 이기주의적 상업 정신으로 전락하기 쉽다.

자식이 부모에게 효도하는 마음은 부모가 죽어서도 제사의 형태로 유지됨으로써 사회의 정신적 방향이 정립된다. 조선(祖先)에 대한 제사는 자신이 생겨난 근원을 반성해(報本追遠) 자신의 존재 의미를 자각하는데 있다. 의례는 효성의 정감을 담는 그릇이요 그것이 나타나는 방식이다. 자신의 마음속에서 우러나오는 사랑과 존경으로부터 자신의 존재의의를 느낀다.

사후의 세계에 대해서도 그 객관적 존재 자체에 의미를 부여하기보다 현세에 살아 있는 이들의 진실성이 중요하다. 그래서 유교에서는 <죽은 이 섬기기를 살아 있는 이 섬기기와 같이 한다(事死如事生).> 고 했고, <내가 직접 제사하지 않으면 제사지내지 않은 것과 같다(吾不與祭 如不祭).> 고 하였다. 효는 존경의 마음이 조상뿐만 아니라 천에까지 거슬러 올라가는 유교의 중요한 종교적 덕목이다.
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